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基于样条插值的仿壁虎机器人足端脱附轨迹规划

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基于样条插值的仿壁虎机器人足端脱附轨迹规划
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摘 要: 针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动,提出了Spline三次样条插值与Matlab/Simulink 半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法。合理选取关键节点,利用三次样条插值,可快速得到所需复杂的光滑轨迹曲线。设计了测试平台并进行半实物仿真,通过分析数据采集卡采集的脱附力的变化趋势,并合理调整三次样条插值数据节点,优化脱附轨迹及其法向力与切向力,使仿壁虎机器人单足脱附过程切向力和法向力保持在较小范围。验证了该方法在单腿运动轨迹生成中的有效性和可行性,为四足步态生成与爬壁实验奠定基础。

关键词: 仿壁虎机器人; 足端轨迹规划; 样条插值; SimMechanics仿真

中图分类号: TN409?34 文献标识码: A 文章编号: 1004?373X(2015)16?0009?04

Conglutination and desorption trajectory planning method for gecko?inspired robot foot?end based on spline interpolation

SUN Gongxun1,2, YU Zhiwei1, SHEN Danni1, WU Jiaming3, WANG Zhongyuan1, DAI Zhendong1

(1. Institute of Bio?inspired Structure and Surface Engineering, NUAA, Nanjing 210016, China;

2. College of Automation Engineering, NUAA, Nanjing 210016, China; 3. Huawei Software Technologies Co., Ltd, Nanjing 210012, China)

Abstract: To plan conglutination and desorption trajectory of gecko?inspired robot, a method to generate and optimize the foot?end trajectory combining cubic spline interpolation with Matlab/Simulink semi?physical simulation is proposed. With proper selection of key node and cubic spline interpolation, the needed complex and smooth trajectory curve can be obtained. A testing platform was designed to carry out the semi?physical simulation. With the analysis on the change trend of the desorption force collected by data acquisition card and reasonable adjustment of cubic spline interpolation data nodes, the desorption trajectory, normal and tangential forces were optimized, which made the normal and tangential forces in the single?foot desorption process of the gecko?inspired robot to be kept in small range. Experimental result shows the reliability and efficiency of this method in the single?leg moving trajectory generation. The optimized trajectory can be applied in the gait planning and wall?climbing of gecko?inspired robot in the future.

Keywords: gecko?inspired robot; foot?end trajectory planning; spline interpolation; SimMechanics simulation

壁虎具有出色的粘附脱附控制能力,它可在墙壁和天花板等各种表面自由攀爬[1],类壁虎机器人在核工业、反恐侦查、航天等领域有很好的应用前景[2]。应用干粘附材料的仿壁虎机器人爬壁时依赖于腿的运动行为,需要一定的预压力使足端干粘附材料与粘附表面达到足够大的接触面积,获得较大的粘附力,而剥落时要尽量减小脱附力[3],因此合理的足端粘附脱附轨迹是仿壁虎机器人进行顺利爬壁的重要因素。

针对干粘附材料的粘附性能测试系统大多是二维测试装置,并且体积较大,性价比较低。此外,现有测试设备没将干粘附材料的粘附性能和仿壁虎机器人的足端粘/脱附轨迹相结合。研究干粘附材料的粘附性能,从而找到应用在机器人足端的粘/脱附轨迹,使仿壁虎机器人拥有较大的粘附力和较小的脱附力,对未来应用于机器人爬壁具有重要理论指导意义和使用价值。

机器人的末端轨迹规划中,足端位姿可用一系列节点表示[4],将机器人的轨迹视为由机器人笛卡尔空间中一系列的关键节点构成[5],可以通过笛卡尔空间所规划的轨迹的运动学逆解得到对应的关节空间角度[6]。笛卡尔空间的轨迹规划相对于关节空间,规划的路径准确,足端的运动轨迹更加直观[7]。但在笛卡尔空间仿壁虎机器人的足端轨迹复杂,不易写出对应的复杂时间和空间函数,而常见形状如直线、抛物线、圆弧等不能满足较理性粘/脱附的要求。文献[8]中,采用相同半径不同圆心的圆弧方程组设计了5种不同脱附轨迹进行脱附,对仿壁虎脚趾的最大脱附力特性进行了测试。该方法生成的圆弧轨迹固定,需要寻找确切的方程来表达,且对运动过程中脱附力特性不理想的轨迹段进行调整优化的灵活性较差。本文提出由Matlab/Simulink搭建含Switch开关模块的单腿轨迹生成与仿真模型,采用Spline样条插值方法将关键节点两两之间通过三次多项式曲线进行连接,并进行轨迹优化,从而得到所需机器人运动的粘附/脱附轨迹。 1 测试平台

仿壁虎机器人的足端粘附脱附轨迹测试平台如图1所示,机械装置包括力测量和三维运动装置。力测量装置由一个二维力传感器和信号处理设备构成,二维毫牛级H型力传感器与传感器垫片形成悬臂梁结构,通过粘贴有应变片的悬臂梁的形变测量法向力(z方向)和切向力(y方向)。传感器电信号经IBSS数据采集卡采集、放大,最终由YMC9800软件分析、显示、存储,采样频率设置为100 Hz。在传感器顶部安装有机玻璃承重台,运动控制系统中仿壁虎机器人单腿作为运动部件。三个舵机执行三维方向规定轨迹的运动。脚掌由带一定弧度的弹性聚氯乙烯(PVC)材料做基底,干粘附聚氨酯(PU)材料(23 mm×38 mm×2 mm)固定在基底上。

图1 仿壁虎机器人足端粘附脱附轨迹测试平台

由Matlab/Simulink建立步态规划与仿真模型后,通过Quanser进行半实物实时仿真,对力测量与采集装置获得的单腿粘附脱附过程的力数据进行处理与分析。

2 轨迹提取方法

仿壁虎机器人笛卡尔空间的粘附脱附轨迹复杂,常见的直线、抛物线、圆弧等轨迹不能满足有效粘/脱附的要求,因此需要找一种快速可靠的粘附脱附过程数据点生成的方法并对生成的轨迹进行评估、优化。

插值方法中,本文选择具有良好数学特征、易得到平滑曲线的三次样条插值法;插值的实现上;选取了计算功能强的Matlab,能够通过较少的代码实现这一复杂的插值计算。

仿壁虎机器人足端轨迹生成及其优化的过程如图2所示。仿壁虎机器人的足端轨迹由粘附和脱附2个过程组成,粘附过程需要脚掌保证足够的接触面积,用直线段就可实现,由Matlab Function模块生成;脱附轨迹由三次样条插值生成,粘附与脱附过程通过Switch开关进行切换。粘附脱附轨迹生成子模块如图3所示。

图2 仿壁虎机器人足端轨迹生成及优化流程图

图3 仿壁虎机器人的足端粘附脱附

笛卡尔空间轨迹生成子模块

2.1 Matlab的Spline样条插值轨迹生成及优化的步骤

(1) 确定足端粘附脱附运动空间起点和终点坐标。在前期脱附过程采用分段抛物线的实验基础上,对实验的脱附轨迹及力趋势进行分析后,设定起止点为(0,0),(20,74),单位为mm,并设置期望经过的中间路径点;

(2) 将各笛卡尔空间坐标值作为三次样条插值轨迹规划算法的输入;

(3) 运用Matlab Spline三次样条插值函数[9?10]编程生成轨迹点,经搭建的Simulink机器人单腿仿真模型,得到各关节在所有路径点上的关节角度值;

(4) 通过半实物仿真测试粘附脱附过程最大法向力和切向力,合理调整路径点至法向力、切向力都保持在较合理范围内。

2.2 Spline三次样条插值程序

应用Spline三次样条插值函数[11]编写的 Matlab源程序如下:

y=[0;2;3;5;7;8;9;11;13;14;16;18;20];

z=[0;6;8;11;18;22;28;41;56;63;69;72;74];

yp=0:(20/80):20;

pp=spline(y,z);

s=pp.coefs

zp=spline(y,z,yp);

plot(y,z,′*′,yp,zp,′?′)

title(′足端脱附轨迹′);

xlabel(′y/mm′);

ylabel(′z/mm′);

t=[1:0.01:9]’;

yp=[t yp];

zp=[t zp];

以上Matlab程序中(y,z)为路径数据节点,y为切向力方向,z为法向方向。三次样条插值生成一个分段三次多项式的拟合曲线,它穿过所有的数据点。coefs的含义是在Yi~Yi+1区间上的多项式系数。经三次样条插值并合理调整路径节点后生成的曲线如图所示,变量y,z,yp,zp数据保存在Workspace中,需要特别注意的是yp,zp必须带时间列,供Simulink轨迹生成模型直接调用,Simulink仿真步长设置成0.1,生成的脱附轨迹如图4所示。

图4 仿壁虎机器人足端脱附轨迹

仿壁虎机器人单腿运动学模型中,使用Switch开关模块,当仿真达到设定时间阈值时开关自动切换到下一段运动轨迹,保证粘附与脱附不同时间段轨迹的连续性。单腿粘附脱附轨迹如图5所示,足端从初始位置经历粘附、恢复到初始位置、脱附三个过程,其中粘附和恢复到初始位置两个过程轨迹重合。

图5 仿壁虎机器人足端粘附与脱附轨迹

3 仿壁虎机器人单腿运动实验

建立Simulink Simmechanics单腿仿真模型(见图6),其中InputSubsystem子模块规划足端运动轨迹,通过Simmechanics模型求运动学逆解,OutputSubsystem子模块得到各个舵机的关节角度,通过Quanser产生的PWM波驱动舵机的运动。InputSubsystem足端运动轨迹规划子模块中,yp和zp为From Workspace模块,yp和zp保存了由三次样条插值得到的足端脱附轨迹前进和竖直两个坐标轴方向的数据点。需要注意的是,yp和zp变量需要带时间列,和Switch开关相配合,达到设定时间阈值后自动切换到不同轨迹段。

图6 仿壁虎机器人单腿Simulink Simmechanics运动学仿真模型

通过测试平台经多次半实物仿真并分析数据采集卡采集的粘附脱附法向力、切向力曲线,并依据力曲线的变化趋势合理调整路径数据节点,进行三次样条轨迹优化,优化轨迹如图7所示。对力采集卡采集到的力数据进行中值滤波,滤波后不同轨迹对应的粘附脱附过程法向力、切向力曲线如图8所示,3~4 s为粘附阶段,4~5 s为恢复到初始位置阶段,5 s以后为脱附阶段。脱附时不同轨迹最大切向力和法向力如图9所示。从图中可以看出,经优化后能找到较理想粘附脱附轨迹。随着对脱附轨迹的优化,切向力和法向力范围逐渐减小,同时达到1.2 N后,切向力逐渐减小,法向力逐渐增加;因此轨迹6是较理想的脱附轨迹,使脱附过程切向力和法向力都保持在1.2 N以内的较理想范围,实现足端粘附材料从有机玻璃上更顺畅剥落。

图7 足端样条插值脱附优化轨迹

4 结 论

本文对机器人轨迹规划方法进行探讨,通过半实物仿真测试足端粘附和脱附过程中的力学性能,半实物仿真结论如下:Spline三次样条插值方法可以快速生成一系列带时间列的脱附轨迹数据点,通过合理调整路径节点,可优化单腿足端脱附轨迹,使脱附过程中最大法向力与切向力全部保持在较理想范围内。开关模块、Embeded M?fuction模块与三次样条插值轨迹生成方法相结合,可以一次性生成粘附脱附需要的轨迹,在快速得到复杂的脱附轨迹曲线数据点方面具有很大的优势。该方法简单方便,对于仿壁虎机器人轨迹规划具有很高的运用价值。验证了仿壁虎机器人单腿足端轨迹规划方法的正确性和可行性。

图9 足端脱附过程中轨迹最大切向力、

法向力变化曲线

参考文献

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[2] 方晔,汪小华,梅涛.仿壁虎爬壁机器人的结构及其控制系统研究[J].工业仪表与自动化装置,2009(3):17?19.

[3] WANG Z, DAI Z, YU Z, et al. Optimal attaching and detaching trajectory for bio?inspired climbing robot using dry adhesive [C]// Proceedings of 2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM). [S.l.]: IEEE, 2014: 990?993.

[4] 王卫忠,赵杰,高永生,等.机器人的平面曲线轨迹规划方法[J].哈尔滨工业大学学报,2008,40(3):389?392.

[5] 李东洁,邱江艳,尤波.一种机器人轨迹规划的优化算法[J].电机与控制学报,2009,13(1):123?127.

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[8] 俞志伟,李宏凯,张晓峰,等.仿壁虎脚趾结构设计及粘附运动性能测试[J].机械工程学报,2012,47(21):7?13.

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[10] 王东,陶跃珍.基于Matlab三次样条插值的连杆机构轨迹再现优化设计[J].机械传动,2011,35(1):38?41.

[11] 陈文略,王子羊.三次样条插值在工程拟合中的应用[J].华中师范大学学报:自然科学版,2004,(4): 418?422.

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发布时间:2015-09-08
没有一个作曲家像让・西贝柳斯那样和祖国有着如此紧密的联系,这不仅是因为他在文化上为民族独立所作的贡献,更是因为自己的独特性。当然,西贝柳斯的音乐首先是属于他本人的,但作曲家也常表示,他的音乐受到芬兰大自然和祖国河山的......
如何拍摄星星的轨迹
发布时间:2023-06-29
点、线、面是摄影语言的构成要素。点的移动变成线,线的移动变成面。星星运行的轨迹正是由点变成线的动人画面。如何用数码相机拍摄好星星运行的轨迹,很多初学摄影的人都想学习,这里是我的一些拍摄体会。 一、所需器材 可用大画......
城市轨道交通网络规划的优化
发布时间:2013-12-17
摘 要: 对城市轨道 交通 网络 规划中的相关 问题 , 如网络规模、规划与城市 发展 的关系, 规划与土地使用的相关性等, 提出了一些定性与定量 分析 方法 . 结合我国已建成开通的城市轨道交通系统的实际情况, 对城市轨道交通网络建设的......
某基坑开挖对邻近轨道附加变形的影响
发布时间:2013-12-17
[摘 要] 通过对基坑开挖引起的变形 分析 的实例介绍,阐述了基础支护开挖弹塑性有限 计算 方法 及原理,得出了计算模型及计算结果。 [关键词] 基坑开挖;有限元;附加变形 1 概 况1.1 基坑概况 场地标高:工程±0.00 相当于......
基于单片机智能控温的仿真与设计
发布时间:2023-05-15
在工业、科技和农业领域,许多生产设备、计算机设备和农作物生长都要求在一定的温度范围内,因此温度测量设备也随处可见。本设计利用51单片机设计一个可以时时显示环境温度,并设定工作温度范围,根据温度的变化启动相应的设备,如报......
投资痛点催生Value Go估值机器人
发布时间:2023-04-03
ValueGo是一款智能化企业估值客户端,只需输入代码即可查询2000多家上市公司的优劣势和内在价值,帮助投资者利用价值投资的理念、方法和工具进行投资。今年6月2325日,笔者的团队代表中山大学参加了第六届中国(广州)国际金融交易博览会(以下简称金交会)。作为华南地区最大的金融盛会,金交会已成为广东金融强省的重要抓手,广州区域建设金融中心建设的主要平台。本届金交会以金融新格局、增長新动能为主题,以.........
基于Kriging方法的三维地质体空间插值与可视化
发布时间:2015-09-11
摘 要 本文先阐述了Kriging插值方法的基本概念;再基于离散的地质勘探取样数据,在实现三维地质体空间网格化的基础上,采用Kriging方法进行网格样品插值,并对插值结果进行了比较分析。最后结合MC构建等值面技术和OpenGL可视化技术开......
基于S7-200 PLC 的ABU参赛机器人控制系统设计
发布时间:2023-01-21
基于S7-200 PLC 的ABU参赛机器人控制系统设计 摘 要: 根据 ABU 参赛机器人的比赛要求,设计出了一套以可编程序控制器( S7- 200 PLC)为控制核心的机器人自动控制系统。介绍了系统主要硬件配置、系统控制方法、S7- 200 程序结构。该系......
附条件不起诉的监督考察机制论文
发布时间:2023-04-28
起诉便宜主义,指的是检察官虽认为犯罪已经具备法律上的要件,仍可斟酌具体情况决定是否起诉。以下就是由小编为您提供的附条件不起诉的监督考察机制。 从刑事诉讼制度的历史发展看,自20世纪初刑罚的目的刑理论取代报应刑理论后,起诉便宜......
亡者轨迹 2013年9期
发布时间:2015-08-20
四楼 我看着谷朋的背影,心“怦怦”地跳着。他凝视着前方的窗洞,衣服在风中剧烈地颤动。 他的目光,直直落在窗沿上。 我有些害怕,毕竟这是四楼,而且,大开的窗洞让我有一种随时都会跌下去的感觉。 “为什么来这里?”我终......
对基于低碳理念的城市规划策略
发布时间:2023-04-22
对基于低碳理念的城市规划策略 对基于低碳理念的城市规划策略 对基于低碳理念的城市规划策略 摘 要:现代化中国城市规划面对解决经济发展与环境保护之间的矛盾问题,城市低排高效、绿色低碳,已成为城市发展趋势,低碳型城市......
基于管理层认定的审计程序规划
发布时间:2022-11-15
基于管理层认定的审计程序规划 认定是指管理层对http://WWw.LWlm.cOM财务报表组成要素的确认、计量、列报做出的明确或隐含表达。财务报表是管理层对财务报表组成要素进行认定的结果。会计准则是判断认定是否合理的标准。认定分为交易认......
仿真机器鱼抢球博弈策略的研究
发布时间:2022-11-27
摘要:针对国际水中机器人大赛2D仿真项目抢球博弈,提出了一种基于场地区域划分的运球策略。该策略合理利用比赛场地,进行区域划分,在直线运球时设置多个中间目标点降低了运球误差,以及在狭窄区域利用仿真机器鱼的身体、鱼鳍和鱼尾......
基于调频信号的超声波测距在机器人的应用
发布时间:2022-12-05
摘要:传统的超声波传感器存在受环境因素影响较大、抗干扰能力较差等缺陷,在机器人上的应用受到很大限制,本文在超声波测距上应用了线性调频信号(LFM),用自相关算法对接收信号进行处理,这个方法可以提高超声波测距的抗干扰能力,同时......
基于城市规划中旧城改造的研究
发布时间:2015-08-03
摘 要:随着我国社会经济的飞速发展,对新城区的建设取得了非常优越的成果,相比之下,在我国的大部分城市中,对旧城的建设和改造依然存在很多问题。导致这一现状的主要原因,通过总结可知:对旧城进行改造的主要依托和实行纲领即为城......
基于主题色设计的城市规划研究
发布时间:2015-11-23
【摘 要】城市现代化发展是现在城市发展的主题,随着社会经济的发展,人们的生活水平逐渐提升,不断注重精神享受,促使主题色设计在城市规划中作用越来越重要。城市规划是城市现代化的前提,是对城市的整体以及细节进行详细的设计和调......
基于AVL-Fire 的柴油机缸内燃烧仿真模拟
发布时间:2016-11-21
1、气缸内网格划分与计算模型选取 1.1 三维模型的建立及网格划分 根据某柴油机的实际形状,以Fire软件中的ESE Diesel模块为平台,适当简化建立燃烧室的二维平面模型,由于活塞是对称形状,燃烧室的一半:使用Fire软件ESE Diesel模块......
基于核心素养的中小学机器人教材内容设计
发布时间:2015-09-16
机器人课程强调手脑并用、知能并举,是开展创客教育的基础,更是培养中小学生科学素养和创新实践能力的重要载体。作为中小学机器人普及教育的推动者之一,我们最新承担了河北省小学和初中机器人教材的开发工作。在此,结合该套机器人......
终端变压器继电保护定值配合计算
发布时间:2023-02-21
工厂终端变压器(6.3/0.4kV)与电网系统上级6kV母分、6kV线路开关等之间,前后的电流保护定值与动作时间需要满足“阶梯原则”。否则将不满足继电保护可靠性、选择性的要求。 【关键词】继电保护 阶梯原则 定值配合 1 引言 近年......
生物多样性保护的景观规划途径
发布时间:2023-07-21
生物多样性保护的景观规划途径 生物多样性保护的景观规划途径 生物多样性保护的景观规划途径 摘要 景观规划设计在生物多样性保护中起作决定性的作用。基于不同的保护哲学,生物多样性保护的景观规划途径主要可分为......
基于行政管理的规划许可分类研究
发布时间:2016-11-24
1 我国规划许可的特点 1.1 利益主体多元 在公有制和计划经济体制下,我国的城市规划与城市开发建设呈现出二位一体的特征。具体而言,我国是通过城市规划对建设项目进行空间落实的,其建设活动不存在多种发展的可能性。因此,对于这种......
电子审计轨迹分析
发布时间:2013-12-18
一、我国 企业 会计 电算化和管理信息系统 我国企业会计电算化和管理信息系统的 发展 与我国会计软件的发展是基本同步的。从1979年我国在长春一汽开始进行会计电算化系统开发探索始,我国的会计软件 应用 发展大致经历了非商品化......
分析基于低碳理念的城市规划策略
发布时间:2022-12-06
分析基于低碳理念的城市规划策略 分析基于低碳理念的城市规划策略 分析基于低碳理念的城市规划策略 精品 源自中考试题 碳城市规划作为城市建设和管理的基本依据,是实现低碳城市建设的关键技术之一。 旧模式下的中国的城市发......
基于中低端适用环境下的音频功率放大器平衡
发布时间:2013-12-19
基于中低端适用环境下的音频功率放大器平衡 摘要:一套音响由电源,电源滤波整流部分,前级放大器,功率放大器和箱体扬声器共同组成。由于成本限制,商品功率放大器难以发挥其中大部分优秀元器件的性能。本文对市售功率放大器芯片与成品......
基层公立医院人力资源战略规划
发布时间:2023-03-11
[摘要]基层公立医院是医疗卫生系统中必不可少的组成部分,在新医改的背景下既要承担着常见病多发病的诊疗任务,也承担着科研和教学等任务。然而,基层公立医院却面临着许多问题,如因经济、社会的迅速发展而带来的高层次人才的稀缺问题等。基层公立医院若要在日益激烈的市场竞争环境中占据有利地位,要把医疗改革环境下基层公立医院人力资源的管理及规划放在首位,充分发挥人力资源的优势,促进医院的可持续发展。文章基于实践经.........
轨道交通综合试验系统的规划研究
发布时间:2013-12-17
王都 孙宁 周兴无 关凤宇 刁伯仁 铁道 科学 研究院环行铁道试验基地始建于1958年,试验线全长约15.6km,由1条环形线中间加2条弦构成。近半个世纪以来,环行铁道试验基地为 中国 铁路事业的发展做出了巨大的贡献。为适应我国铁路跨......
电子商务的审计轨迹分析
发布时间:2013-12-18
[摘 要] 电子 商务的 发展 已是大势所趋,电子商务的审计 研究 刻不容缓,而审计轨迹是电子商务审计与传统审计最重要的不同之处,也是审计风险增大的源头。本文从经营环境 网络 化、 经济 信息数字化、 会计 处理实时化3方面 ......
官员“忏悔录”中的落马轨迹
发布时间:2023-06-12
“我的老母亲已经85岁了,还对我说‘你好好表现,我等你出来’。”出现在忏悔视频中的张引,全然没有了担任徐州市政协副主席时的官气,谈及自己的母亲时,几度哽咽流泪,无法说话。 今年初,中央纪委监察部网站推出大型专题栏目“忏......
基于建筑施工成本目标规划分析
发布时间:2013-12-14
摘 要:依据成本计划,对成本形成过程进行严格的控制,及时的进行成本核算,对计划的差异进行分析,找出原因,及时调整,纠正偏差,确保成本控制在目标范围之内。 关键词:成本;计划;目标;控制措施 1 建筑施工成本......
卧底机器人
发布时间:2023-02-19
浩杰最近迷上了网络试用,他正要看“变形金刚”可否免费试用,突然,被一则广告迷住了:高仿生机器人,免费试用。再看店主名字,这不是楼上的阿明哥吗?“亲,这个机器阿姨尤其适合你噢,试试吧。”阿明哥诱惑浩杰,“只要输入家庭情......
北京城市轨道交通线网调整规划
发布时间:2023-04-01
摘 要 北京城市轨道 交通 规划线网于2002年进行了修订。本文对本次线网调整的规划背景、线网调整的主要 内容 和新规划的城市轨道交通线网作了较为详细的介绍。 关键词 城市轨道交通线网规划 1 原轨道交通线网规划及本次调整规划......
基于MATLAB的物理光学仿真
发布时间:2016-12-29
摘要:利用MATLAB编程语言对典型物理光学实验进行了仿真模拟,制作了包括干涉、衍射、信息光学、晶体光学实验在内的光学实验仿真平台,可应用到光学理论和实验教学中,使整个抽象的物理过程变得直观形象,增强了学生的学习兴趣,提高......
极端条件下的材料
发布时间:2015-09-10
由于在金刚石压腔、分子动力学模拟和冲击波压缩的技术突破,高压材料研究在最近几年取得了革新性的发展。高压尤其与高温一起,在改变物理和化学性质的能力上,甚至是最简单的分子材料,显示出惊人的潜力。而在极限条件下研究不同现象和......
教育:民族现代化的轨迹
发布时间:2022-07-22
" 当今世界,民族国家间的竞争已从中古农业文明时代,仅凭原始体力肉搏取得的“体力战争”;演化到第一、二次世界大战以后,凭借人造机械取胜的“机械战争”;发展到现在、未来,已是凭快速信息、先进知识的脑力创造取胜的“知识战争”......
基于工业机器人的极板搬运工作站的设计与实现
发布时间:2022-12-21
【摘 要】在中国制造2050和工业4.0“机器换人”的大背景下,中国工业生产正由制造向智造转型升级。本文在铅蓄电池极板生产线中引入工业机器人,开发了一种极板搬运工作站,并进行了PLC控制系统的设计,大大提电池极板生产效率,实现自......
基于城镇低效用地再开发的规划研究
发布时间:2022-07-23
【摘 要】城镇存量低效用地的存在导致宝贵的土地资源无法实现其效用和效益的良性循环,也无法发挥最大的经济、社会和环境效益。因此必须重视并积极开展城镇低效用地的再开发工作。本文分析了城镇低效用地再开发的意义和低效用地出现的......
机器人项目驱动的城市轨道交通专业教学创新
发布时间:2015-08-05
摘要:针对城市轨道交通专业群中非常重要的两门专业核心基础课程《C语言程序设计》和《单片机原理与应用》在教学中存在的问题进行了分析,提出了基于机器人项目驱动的课程教学创新实践方案,结合微课教学,取得了很好的教学效果。 ......
中国企业的海外投资轨迹
发布时间:2023-03-18
中国对外投资的行业比较集中,租赁和商务服务、采矿和金融业占了一半以上的份额,紧随其后的是交通、仓储、邮政、制造业、建筑业、房地产业、信息传输、计算机软件等。 按地区分,亚洲是中国对外直接投资的主要目标地区,占约70%的份......
城市轨道交通线网规划设计的探讨
发布时间:2023-01-01
内容 提要:线网规划设计是进行轨道 交通 建设中其他工作的基础和先决条件。本文就北京快速轨道交通线网规划设计为例介绍一些思路和体会,希望对于我国城市轨道交通的 发展 起到一定的借鉴作用。 关键词:快速轨道交通 线网规划 一......
航空发动机真实机匣的包容性数值仿真
发布时间:2023-06-27
摘要: 为研究某型航空发动机机匣的包容性,以该发动机三级机匣为对象,模拟真实叶片与真实机匣模型的撞击过程,分析发动机转子转速在最低速和最高速下该机匣的包容性.结果表明,在发动机转子达到最高速时机匣出现非包容事件,叶片与......
煤矿主井基建规划
发布时间:2015-08-12
该文根据某煤矿实际工程条件,采用规划求解方法,对主井井型及井口施工位置进行选择,得出经济效率较好的施工方案,对未来的管理决策提供理论支持。 1. 基础问题 矿井运营之初所需考虑的问题即为矿井基础设施建设的问题,涉及到施......
基于AMESim的钢轨粗磨机液压系统设计
发布时间:2023-06-17
钢轨粗磨机是钢轨生产自动化重要设备之一,主要是在生产过程中通过夹持和固定钢轨,配合磨头进行磨削焊瘤工作,有效润滑轮轨界面和科学打磨钢轨断面。钢轨打磨是线路养护维修的重要手段,对提高钢轨光滑性、降低钢轨损耗具有重要作用。......
城市轨道交通线网资源共享规划
发布时间:2022-09-28
摘 要 结合广州市城市轨道 交通 线网建设规划的经验,提出在城市轨道交通线网建设规划与具体线路工程可行性 研究 之间增加线网资源共享规划研究阶段的观点,并对开展线网资源共享规划的必要性和主要研究 内容 进行了阐述。 关......
基于“教育就是服务”的中小学校园规划
发布时间:2022-10-27
1.项目背景 将此理念落实到建筑规划之中,尽可能地为适龄学生的学习发展提供适宜、适中的空间场所,让学生对学校有归属感、认同感、自豪感。真正良好的校园一定是最具服务精神的校园,它不仅体现在设计的大尺度、大空间上,更体现在......
基于生态保护的衡水湖建设规划研究
发布时间:2023-03-27
衡水湖位于华北平原中南部, 总面积达187.87 平方公里, 目前蓄水面积75 平方公里,2003 晋升为国家级自然保护区,被誉为华北明珠。衡水湖湿地是比较特殊的湿地类型,一是因为它是华北平原最为典型最为完整的淡水湖泊湿地; 二是衡水湖......
基于UG的电话机塑料模具设计与仿真分析
发布时间:2013-12-18
基于UG的电话机塑料模具设计与仿真分析 摘要:本论文先在UG中建立了模型;然后验证模具设计的合理性与否;指导和修正了浇注系统和冷却系统的设计;引入CAE的分......
泛化的基于实例的机器翻译研究
发布时间:2013-12-18
泛化的基于实例的机器翻译研究 泛化的基于实例的机器翻译研究 信息技术论文 更新:2006-4-8 阅读: 泛化的基于实例的机器翻译研究 史洪柏 马宪民 摘 要:当今社会处于信息时代Internet 网的迅猛发展,......
基于微信平台的B2C水果配送项目规划
发布时间:2023-03-15
微果宿到是一个基于微信平台的B2C水果配送项目,是一种结合当前大学生消费习惯应运而生的新型渠道营销方式。宗旨是让大学生能用最低的价格,买到最新鲜美味、营养丰富的时令水果,使其享受到最舒适的宿舍便民服务。大学校园是一个具有巨大的市场前景和潜在商业价值的零售市场,其开发运营需要创造客户价值,而目前生鲜水果在校园里的销售,仍然采用线下销售的传统营销方式,存在模式不一、位置固定、客源分流的缺陷,从而消耗了.........
基于单片机的学习型遥控器设计
发布时间:2015-09-09
【摘 要】从基本原理、软件实现和硬件实现等方面着手设计一种基于STC90C51单片机的学习型红外线遥控器。本设计采用彩屏显示、触摸屏控制,可实现对多个NEC协议红外遥控器发出的红外信号进行学习,可将多个用电器的遥控功能集成在该学......
现场勘验中伴随足迹的运用
发布时间:2022-08-01
摘要:运用好现场足迹能为查明案件事实、发现其他痕迹物证工作提供很好的依据,现场勘验中伴随足迹的运用正是一种有效的现场足迹工作思维和方法。 关键词:现场勘验;伴随足迹;足迹;作用 在当今反侦查手段不断翻新的时代,现场......