虽然降落伞诞生于近代西方，但是在中国古代，人们对于空气浮力的原理已经有所认识。《史记・五帝本纪》中便记录了舜利用降落伞原理逃生的故事。舜的母亲死后，父亲瞽叟（意思是失明的老人）再娶妻，并且生了儿子象。瞽叟偏爱后妻和象，并且妒忌舜的才能，一直打算除掉舜。有一次，瞽叟假意让舜去修补粮仓，然后在仓下纵火，想要将舜烧死。急中生智的舜抄起两个斗笠，借助斗笠的浮力从粮仓跳下，得以逃生。
南宋时，广州也发生过类似的事情。当时有个小偷爬到一座高塔上偷了一只金鸡脚，被捕后，他供述了自己利用伞盖逃跑的过程：“予之登也，挟二雨盖，去其柄。既得之，伺天大风，鼓以为翼，乃在平地，无伤也。”这件事被岳飞的孙子岳珂记录在《番禺海獠》中。
到了元朝，杂技艺人曾经在皇宫中进行“空中飞人”的表演，使用的工具就是用纸制成的巨伞。他们持伞从高墙上落下，安然无恙，技惊四座。清朝的杂技艺人还曾出访国外，前往泰国进行跳“伞”的表演，他们同样利用绸布雨伞从高塔上缓慢降落，让到场的观众惊叹不已。
在西方，有关降落伞的最早理论文献记载来自达・芬奇。他曾经绘制了一个外形有点儿像金字塔的降落伞装置，并做了如下描述：“一个物体的阻力等于空气遇到的阻力……假如一个人有一具亚麻织的10.8米宽，10.8米高的帐篷，就可以从任何高度落下，而不受伤。”
最终，在现代跳伞史上拔得头筹的是一位名叫勒诺尔芒的法国人，他完成了第一次跳伞后，为其取名为“降落伞”。
现代载人降落伞使用尼龙制成，降落伞包内装有伞衣、打开伞衣的小型引导伞，以及连接在飞行员背带上的伞绳。伞衣多由28块伞衣幅缝合加固，每幅面积较小，这样即便撕裂，也仅限于一块的范围，不会扩大。跳伞时，伞包挂在跳伞员的背部或胸前，可以手动拉开伞绳，也有自动的定时装置可以将伞绳自动打开。降落伞背带的构造，要求能最大限度地保证安全，并使跳伞员受减速、引力和风力的影响所感到的不适减至最小。
超音速飞机飞行员使用的是一种特别的降落伞，呈圆锥形，空气可以从材料的气孔中逸出。为了保证跳伞安全，降落伞与弹射座椅组合在一起，飞行员、弹射座椅和降落伞会被同时弹出。当飞行员与座椅脱离时，降落伞会自动张开。
20世纪50年代，跳伞运动成为国际体育项目的一种。1951年，在荷兰海牙举行的国际航空联合代表大会上，通过了举行第一届世界跳伞锦标赛的决议。同年8月，来自6个国家的17名运动员参加了第一届世界跳伞锦标赛，法国人获得冠军。1955年，中国首次参加了在保加利亚举行的世界性跳伞比赛。1984年在法国举办了第十七届世界跳伞锦标赛，我国女运动员于梅获得了此次比赛的个人定点跳伞冠军。