刚体的运动几何学是刚体运动学和图形几何学的有机结合，所研究的内容是将沿轨迹的连续运动物体作为一个质点的局部几何特性。本书涵盖了刚体运动学和连杆结构综合的基本方面，提出了系统、全面的程序方法，包括提出基于平面空间运动微分学的曲率理论及基于曲率理论的曲线或曲面拟合空间连杆自适应方法，为工程师及研究人员在机制设计上提供了理论依据。作者引导读者通过一些基本概念、逻辑分析及从简入繁的案例，进入平面、球面和空间运动微分几何学，使读者能够更好地理解书中提到的相关方法。
全书由7章组成：1.平面运动微分几何，首先介绍平面运动微分几何的相关概念，如平面曲线、平面微分运动、平面开普勒曲线，然后讨论了平面运动微分几何的相关研究方法对比，并提出了在连杆结构的鞍合成方面的应用；2.离散运动几何学与平面连杆鞍合成，矩阵表示法及鞍合成中相关概念，讨论了四连杆及六连杆平面鞍合成方法；3.约束曲线和曲面的微分几何，空间曲线、曲面、约束曲线及曲面及空间圆柱曲线、约束规则曲面等约束曲线和曲面的微分几何相关概念；4.球运动微分几何，球位移表示法，随后讨论了球微分运动概念，并提出了曲率和欧拉萨瓦里公式，最后讨论了球开普勒曲线；5.离散运动几何学和球连杆鞍合成，离散运动集合学中的矩阵表示法，并详细地阐述了球曲线点方法及球面四连杆鞍合成运动分析；6.空间运动微分几何，空间运动微分几何的位移公式与点、线运动微分几何等相关概念；7.离散运动几何和空间连杆机构的鞍合成，空间离散运动几何矩阵表示，随后分别讨论了球面鞍合成、柱面鞍合成等集中空间离散运动几何连杆机构的鞍合成方法。
本书中在每一章后均列出了十分齐全的参考文献，便于读者进一步研究正文中提到的问题。本书结构自成系统，对于在运动微分几何连杆结构鞍合成有所研究的读者，可以独立使用。
本书适合从事机械工程、航空航天工程、汽车工程及应用数学等专业的高年级本科生和一年级研究生阅读和参考，并可以作为对连杆分析与设计方法研究感兴趣的其他专业学生的参考书。