机械手动力分析
Carl D.Crane Ⅲ 等著
机械手是通过接头相互作用的可动连接链,其一端固定在基座上,另一端的手或受动器可以在空间自由活动。本书开始介绍了文章主题—机械手,接着详细地描述了连续机械手的正向和反向分析,从常见的工业机器人设计(相对简单的几何学)到非常复杂的连续连接情况,大部分内容适用于广泛机械手操纵器的几何闭型解,特色在于对6RP、7R机理的详细分析。
在正向分析中,给定可变的连接角和描述机械手几何结构的常数,目的是确定受动器的位置,问题相对简单,存在唯一解。反向分析由于存在多解而相对复杂,受动器的理想位置是精确确定的,目的是确定所有的特定位置的连接变量。常用的反向分析方法是迭代技术,通过求一些确定的误差函数最小值完成多维搜索,通常的误差函数中有一项是现行联合参数受动器位置和理想受动器位置距离的平方,另一项通常是受动器角度差的函数。使用迭代技术将出现两个问题,只有一组联合变量被计算和不能保证一组临近的受动器位置的迭代解产生相同的机械结构。
本书是在佛罗里达大学机器人几何结构的研究生教学课程基础上形成的,对机器人技术领域的研究生和工程师非常有用。