如今大多数男性至少每隔几天就会使用一次剃须刀。其实，人类的剃须历史从石器时代就开始了。我们的祖先将燧石或其他物品的边缘磨利，从而剃掉脸上多余的毛发。在史前洞穴的壁画中，我们可以看到一些男性的脸上没有任何毛发。考古证据表明，蚌壳、鲨鱼齿、磨快的燧石都曾在在旧石器时代被用作剃须工具。
公共的户外理发店在古代印度十分普遍，这些理发店提供理发、修指甲、修脚、清洁耳鼻等服务。在古埃及，剃须则成为了人们日常生活的一部分，考古学家在古埃及的墓葬中发现了纯金及铜制的剃刀。古时的许多埃及人喜欢把头发剪得很短，或者用钩状剃刀刮光头发，然后带上假发，这是由于头发上总长虱子，护理长发会更加复杂。埃及人的剃须习惯也表现出最早的审美倾向，为了美观，他们不仅剃光胡子，而且也剃掉眉毛。富裕的古埃及人和皇室成员甚至有私人的理发师为他们服务。
然而，与埃及人习惯剃须相反，在公元前400年，时尚的希腊男人一定是留着胡须的。他们不仅修剪胡须，还要定期上油。因此，一个刮得干干净净的脸在古希腊并不常见。公元前323年，亚历山大大帝改变了古希腊人喜欢留胡须的状况。他要求自己的士兵必须将胡须剃掉，以免在战争中被敌人抓住胡子而吃败仗。
公元前296年，剃须在古罗马也开始流行起来。当时生活在古罗马的伊特鲁利亚人使用青铜制成的剃刀，罗马的理发师则使用一种用铁磨成的刀片。罗马青年会在21岁用剃须来庆祝自己的成人礼，然后他们将自己的头发供奉给自己喜欢的神。干净的下巴也成为罗马军队的时尚，据说凯撒大帝将他在不列颠的敌人称做“毛茸茸的高卢人”，并且在击败高卢人和英国人之后，强迫他们剃掉胡须和头发。英国人则公然违抗凯撒的命令，还将胡子染成蓝色和绿色。
在中世纪的欧洲，虽然剃须变得更加普遍，但很少有人每周剃须超过一次。因为剃须时要先在脸上涂抹肥皂泡沫，而肥皂在当时是一种稀缺并且昂贵的日用品。在伊丽莎白时代，则出现了另外一种时尚潮流，那时的女人经常拔掉或者剃掉眉毛和额头上的毛发，这样可以让前额显得更高。
1762年，法国理发师让・雅克・佩雷（Jean-Jacques Perret）发明了第一个安全剃刀，并且很快在法国和欧洲其他国家流行起来。他在剃刀的一侧安装了一种防护装置，可以有效防止人们在使用剃刀时被割伤。18到19世纪，英国刀具工业中心谢菲尔德也出现了类似的配有手柄的锐利钢剃刀。
1875年，美国的凯姆福三兄弟（Kampfe brothers）在纽约开了一家安全剃刀公司，出售一种改良的轻型剃刀，并将该产品称为“星级安全剃刀”。 凯姆福兄弟标榜自己的剃刀使用的是最好的钢材，既适用于老年人，也是年轻人的首选，同时也为旅客、矿工和那些野外的露营者带来剃须的便利。
在凯姆福兄弟孜孜不倦地售卖自己的安全剃刀时，另一位即将改变人类剃须史的美国人还在从事着自己的销售工作，这个人就是金・坎普・吉列（King Camp Gillette），他是著名剃须刀品牌“吉列”的创始人。吉列成长于美国芝加哥，在家产毁于1871年的火灾之后被迫外出作流动商贩谋生。他先是在芝加哥打工，然后又到纽约从事推销工作。吉列爱好机械修理，并有发明的天赋。一个吉列的雇主注意到这一点，便建议吉列发明一种能够让顾客不断购买的消耗性物品。
1895年的某天早上，吉列在磨一种老式的直刃剃刀时，想到在两块薄板中间夹上一片两边有刃的钢制薄刀片，用一个T形的手柄固定起来，以代替直刃剃刀。虽然吉列提出了一个伟大的设计构想，但是他不得不面对一个问题，那就是在当时几乎很难生产出一次性刀片。这种一次性刀片的研发花费了吉列6年的时间，最终在麻省理工学院教授威廉・尼克森的帮助下，高碳钢成为吉列一次性刀片的材料。
吉列在1901年成立了美国安全剃刀公司，后改名为吉列公司。1903年，吉列的公司仅仅销售了51把剃刀和168张刀片。一战爆发后，为了让士兵能在战场上刮脸剃须，美国政府订购了350万把剃须刀和 3600万张刀片。从此，吉列的剃须刀开始在市场上爆发，并且销售到其他国家地区。吉列曾说：“对于个人用品来说，世界上还没有什么东西能够像吉列刀片这样，得到如此广泛的认同和使用。在挪威最北部的城市能看到吉列刀片，在撒哈拉沙漠深处的城镇也可以找到它的踪影。” 1910年，吉列想用100万元聘请前美国总统T.罗斯福担任亚利桑那州一个实验性世界公司的经理，但遭到了罗斯福的拒绝。
20世纪20年代，不仅美国男人已经习惯了每天使用剃须刀，女性剃须的市场也被开发出来。在那个时尚大胆变迁的时代，吉列公司向那些需要剔除腿部以及腋下毛发的女性推销自己的产品。在一战之前的美国，几乎没有女性会剔除腿毛。但是到了20世纪二三十年代，剔除腿毛和腋毛开始在女性中流行，有些美国女演员还会剃掉眉毛，然后用眉笔描绘出更加别致的眉线。
1960年，吉列公司推出了超级蓝系列刀片，这款刀片的刀身覆盖有机硅涂层，可以有效减少摩擦。尽管吉列公司不断进行创新，竞争者还是出现了，英国的威尔金森刀具公司在1961年生产了首个不锈钢刀片，并在1962年销往美国。虽然价格比吉列的超级蓝系列刀片贵一倍，但仍然凭借使用寿命长、刮得更干净等特点在市场上供不应求。
电动剃须刀最早也出现在美国。1929年，退役陆军上校雅各布・希克（Jacob Schick）研发了第一台电动剃须刀，这种剃须刀不需要水、肥皂以及剃须膏便可以使用，立刻受到了人们的欢迎。雅各布・希克开始从事剃须刀研发还有一个有趣的原因，那就是他十分虔诚地相信刮胡子对身体是有益的。据说雅各布・希克认为如果一个男人经常刮胡子，并且次数足够多，可以将寿命延长到120岁。