我军最早组建的仪仗队不是在新中国成立后的首都北京，而是在解放战争初期的延安。
组建队伍
1946年初春，正在陕北甘泉县清泉沟驻地组织学习和冬训的我军教导第1旅1团突然接到上级急电：“三人军事协调小组成员、美国五星上将乔治・卡特利特・马歇尔将以总统杜鲁门特使的身份来延安巡察，令你团挑选500人，组成一个仪仗队（营），开赴延安进行训练并接受检阅。”
根据电令，该团迅速从全团挑选了500名年轻、精干、仪表端正的官兵，编为3个连，组成了我军历史上第一支仪仗队，由团长罗少伟、政委魏志明亲自负责带队。
2月5日，仪仗队从甘泉出发，经过一天的急行军，于当晚到达延安，住进了延安机场旁的一排窑洞里。
经过20多天艰苦紧张的训练，仪仗队员的军事素质有了很大提高。
接受检阅
1946年3月4日，仪仗队终于迎来了庄严而又神圣的时刻。上年10时左右，毛泽东、朱德等中央首长来到延安机场。顿时，机场变成了沸腾的海洋，人们群情振奋地欢呼着，“共产党万岁”的口号声响彻云霄。毛泽东和随同的中央领导信步走到草坪上，他们边走边向群众点头、挥手致意。仪仗队的官兵们铁打钢铸般站立在队伍的最前面，成为机场上一道靓丽的风景线。
过了1小时多，随着由远而近的巨大轰鸣声，一架银灰色的飞机徐徐降落下来。飞机舱门打开了，马歇尔在国民党将领张治中等人的陪同下走下舷梯。毛泽东、朱德等迎上去，与来宾一一握手、互致问候。
少顷，仪仗队领队罗少伟跑步上前向朱老总报告说：“仪仗队准备完毕，请首长检阅！”在朱老总的引导下，中央首长陪同马歇尔等人向仪仗队走来。仪仗队的官兵们手握钢枪如棵棵挺拔的松柏傲然面对检阅，从他们那整齐的队形、抖擞的精神和炯炯的目光中，透射出一股强大而不可战胜的力量。
1946年4月中旬，仪仗队解散，战士们各自回到原部队驻地，继续担负起了保卫延安的光荣任务。