唐中宗神龙元年(渤海高王八年，705年)唐中宗在复位之后，对大祚荣进行招抚，派遣侍御史张行岌前往旧国。大祚荣对唐表示出友好的态度，停止与唐对立，派遣其子大门艺随张行岌入唐留作质子，充唐朝皇帝宿卫，以示震国对唐王朝的诚意。但契丹与突厥连年袭击唐朝边境，延缓了唐中宗对大祚荣的正式册封。综观唐王朝与渤海的交往关系史，无论和平相处还是偶有磨擦矛盾，渤海始终是唐王朝的一个地方政权，渤海保持着与唐朝的朝贡册封关系。
一、羁摩统治:唐朝对渤海的册封
712年，唐睿宗派遣郎将崔忻以摄鸿肪卿身份任救持节宣劳靳鞠使，从长安到登州(今山东蓬莱)渡海在今旅顺口登陆，溯鸭绿江而上至震国，册封大祚荣为左晓卫员外大将军，渤海郡王，仍以其所统为忽汗州，加授忽汗州都督。713年，崔忻回国，在途经辽东时，于今旅顺黄金山下凿井两口作纪念，并刻石题铭为:救持节宣劳靳鞠使鸿肪卿崔忻，井两口，永为记验，开元二年五月十八日。但唐崔忻在旅顺黄金山下面凿的两口井，久己湮没，刻石于1908年被日本海军中将富冈定恭盗运到日本，在原地富冈立一石碑，碑阴刻:鸿肿井之遗迹。鸿肿井刻石现在东京千代田区皇宫内建安府的前院，有石亭遮盖，刻石为巨大天然石，硅岩，立于地平面上，正面横宽180厘米，厚200厘米，从地表算高180厘米，碑身呈椭圆锥形。其左上角距碑石顶30厘米处有崔忻题记，刻在纵35厘米、横14厘米面积之内，分三行，从上往下书写。此为唐渤往来的重要见证。从此，大祚荣去震国，专称渤海，历代渤海国王都延袭唐朝所册封渤海郡王封号。
《值得注意的是栅府元龟》卷1000《外臣部》亡灭条中载:高丽王高藏，高宗仪凤中，授开府仪同三司辽东州都督，封朝鲜王，居安东，镇本蕃为主。高藏至安东，潜与靳鞠相通，谋叛，事觉，召还，配流州，并分徙其人，散向河南陇右诸州。其贫弱者留在安东城傍。圣历二年又授高藏男德武为安东都督，以领本蕃。自是高丽旧户在安东者渐寡少，分投突厥及靳鞠等，高氏君长遂绝。高句丽灭亡后，唐高宗首先将高藏安置在安东，之后召回，发配到四川州，将其他遗民移至河南陇右等地《唐开府仪同三司工部尚书特进右金吾卫大将军安东都护邦国公上柱国高公墓志序》载:大历八年夏五月廿有七日，右金吾卫大将军安东都护公毙于洛阳教业里私第，春秋七十三。前年四月十二日，邦国夫人真定侯氏先毙于博陵郡公讳震，字某，渤海人。祖藏开府仪同三司工部尚书朝鲜郡王柳城郡开国公;称讳连，云摩将军、右豹韬大将军安东都护。公乃扶余贵种，辰韩令族，怀化启土，继代称王，嗣为国宾，食邑千室。可见高句丽末代王之孙高震自称渤海人。但自报渤海的高句丽王室后裔应视为渤海王族大氏的追随者，而不能将二者等同。更何况，在唐之前既己有渤海之封号。如隋高被封为渤海郡公;其子高表仁则以大宁公主驹马都尉受封渤海开国公。唐初渤海蓓人高惩生前为银青光禄大夫少卿上柱国渤海郡开国公，而其五代祖曾被封渤海郡王。唐高祖李渊弟之子奉慈与活跃于9世纪30年代的高崇文两例，指出渤海郡王号本为唐国内通用，渤海国王大篙磷晋升渤海国王后，渤海郡王以下的爵位均授予在唐的所为中国人，而且都是渤海高氏。事实上，大篙磷之后仍有唐人被封为渤海郡王，如高固及高崇文之孙高骄⑧等，而且，在渤海郡王之外，还有许多高氏按唐的九等爵制受封各色爵等，如渤海郡公高元裕、渤海郡开国公高少逸、渤海县子高重、渤海县侯高适等。此外，唐太宗和唐高宗还分别封欧阳询及欧阳通父子为渤海县男和渤海县子，唐宣宗封高元裕为渤海郡公。可见，渤海王，渤海郡王，渤海郡公，渤海县男、渤海县子等均为爵秩荣衔，是接受唐朝册封的一种标志而己。
唐封渤海国为渤海郡国，将渤海国纳入唐的藩属体制之中。有唐一代对渤海实施了羁摩统治。在渤海辖境所设的忽汗州即为羁摩府州。唐朝在渤海地区设置的地方行政机构为忽汗州都督府(渤海都督府)，初为营州都督府管辖，706年归幽州都督府管辖，719年之后，由平卢节度使管辖。740年平卢军节度使兼押两蕃、渤海、黑水四府经理处置使，唐以王解斯为节度使，渤海由平卢军节度使管理。741年，安禄山为营州都督，兼平卢军使，兼押渤海、黑水四府经略使。742年，以平卢为节度，安禄山为平卢使，兼柳城太守，押两蕃渤海黑水四府经略使。安史之乱以后，761年营州为奚攻占，平卢军节度侯希逸据青州，唐授侯希逸青密节度使，废淄沂节度使并所管五州，号淄青平卢节度使，765年，唐在山东以淄青平卢节度使押新罗渤海两蕃使，掌管渤海事务。设渤海馆与新罗馆于今山东省蓬莱市。
渤海与唐王朝之间不仅仅是藩属国与宗主国的关系，更为重要的是在渤海存续期间内始终以忽汗州接受唐王朝统辖。从先后节度渤海的官员即可看出。唐玄宗时期救平卢节度、营州都督乌知义节度渤海;740年以平卢军节度使解斯加押渤海经略处置使;741年以营州都督安禄山充渤海经略使;742年安禄山又以平卢节度使充渤海经略使;758年以平卢淄青观察使李正己为押渤海使;782年，以淄青等州节度使李希烈为押渤海使;792年，以邪州大都督长史、平卢淄青节度使李师古为押渤海使;806年以淄青等州节度使、建王李烙为押渤海使;806年以平卢军及淄青节度副大使李师道为押渤海使;819年以平卢节度使薛平为押渤海使;889年以平卢军节度观察使崔安潜为押渤海使;891年以平卢节度观察使王师范为押渤海使;918年以朱硅充平卢节度使。
渤海自698年立国至926年灭亡这200余年中，仅在大武艺期间有犯唐之举。大武艺为大祚荣嫡长子。713年唐封大祚荣为渤海郡王时，封大武艺为桂娄郡王，719年大祚荣死，大武艺嗣位。大武艺执政后，推行斥大土宇，东北诸夷畏臣之的开疆拓土政策，统一了周围毗邻的靳鞠部落，使渤海四处树敌。不但令黑水靳鞠不安，还引起渤海内部分裂。黑水靳鞠面对渤海扩张的威胁，唐玄宗开元十年(722年)，黑水靳鞠酋长倪属利稽入唐，玄宗封其为勃利州刺史《旧唐书靳鞠传》载:开元十三年(725年)，安东都护薛泰请于黑水靳鞠内置黑水军。726年玄宗在其地设黑水州，以其首领为都督。黑水都督府的设置牵制了渤海，成为大武艺北进的障碍，727年大武艺派大门艺兴兵攻打黑水靳鞠。大门艺反对，认为黑水请唐家官吏，即欲击之，是背唐也。唐国人众兵强，万倍于我，一朝结怨，但自取灭亡，以高句丽为例昔高丽盛时，士三十万，抗唐为敌，可谓雄强，唐兵一临，扫地尽矣。今我众比高丽三之一，王将违之，不可。大门艺客观地分析，非但没有引起大武艺的重视，反倒激怒大武艺，由从兄大壹夏取代大门艺率兵攻黑水靳鞠，并召回大门艺欲杀之。大门艺逃亡至唐朝，唐玄宗诏拜其为左晓卫将军，倍加安慰。大武艺遂遣使入唐，请求诛杀大门艺。唐玄宗则将大门艺送至安西，大武艺多次欲杀大门艺均未成功，终起兵叛唐。732年遣张文休率水军攻登州，杀登州刺史韦俊。同时，又亲率军攻辽西至营州以西榆关附近的马都山。733年唐玄宗分别派大门艺至幽州发兵与平卢军先锋乌承等，迎击进攻马都山之军，又派左领军将军盖福顺出兵，命新罗王侍子太仆员外卿金思兰发新罗兵从南面夹击张文体军。黑水靳鞠、室韦部等又派遣5000名骑兵增援唐军，迫使大武艺退兵。此次战争使渤海统治者意识到维系与唐之间良好的藩属关系的重要性。
唐玄宗开元二十五年(737年)大钦茂继承渤海王位《册府元龟》卷964栅封二》载:皇帝若曰，于戏!王者宅中，守在海外，必立藩长，以宁遐荒。故渤海郡王嫡子大钦茂代承绪业，早闻才干。昔在尔考，忠于国家，爱逮尔躬，当兹负荷。岂惟立嫡，亦乃择贤。体问可嘉，宠章宜及，是用命尔为渤海郡王，尔往钦哉!永为藩屏，长保忠信，效节本朝，作范殊俗，可不美软!唐玄宗册封大钦茂为渤海郡王左晓卫大将军、忽汗州都督。至762年(唐代宗宝应元年)，唐代宗晋封大钦茂为渤海国王、检校太尉，累拜司空、太尉，渤海国也由渤海郡国升为渤海王国。大钦茂又自加尊号为大兴宝历孝感金轮圣法大王。大钦茂在位56年中，共派遣唐使49次，密切了渤海与唐的往来。
二、藩属关系:唐朝的治边政策
渤海自大祚荣698年建国至926年大翘撰灭国，之所以能够存续228年，除渤海自身的经营外，更与彼时唐王朝所实施的以招抚为主的边疆政策息息相关。
713年唐玄宗继位后秉承唐太宗时期制定的中国既安，四夷自服的治边思想。不同之处在于唐太宗时期对辽东以征讨为主，招抚为辅，突出表现在唐太宗对高句丽的经略上。唐玄宗则以招抚为主，征讨为辅，其招抚政策得以顺利实施的基础是唐朝的经济繁荣，国富民强。开元盛世使得渐慕华风者心向天朝。在此之前，武则天也曾招抚粟末靳鞠，封乞四比羽为许国公，乞乞仲象为震国公，并赦免其罪，但乞四比羽拒不接受唐朝的册封，即使派遣李楷固征讨靳鞠，也以失败而告终。唐玄宗安边固邦，所设十节度使中以范阳节度使统兵91400人为最多，所设平卢节度使统兵137500人的职责即为招抚室韦与靳鞠。
渤海内乱时，唐玄宗又册封亲唐的大门艺为左晓卫将军。737年大钦茂继承渤海王位后，唐玄宗册封大钦茂为渤海郡王、左晓卫大将军、忽汗州都督。762年唐代宗晋封大钦茂为渤海国王、检校太尉、累拜司空、太尉，渤海郡国升为渤海王国。历代统治者对渤海的招抚政策，均以册封的形式予以体现，而渤海则以入贡、派遣质子予以回应。 《旧唐书北狄传》渤海靳鞠条载:冲宗即位，遣侍御史张行岌往招慰之。祚荣遣子入依《新唐书北狄传》渤海条载:中宗时，使侍张行岌招慰，祚荣遣子入侍。可见，唐中宗时大祚荣首次遣其子大门艺充质子至(唐)京师，开元初回国。
用以接替大门艺入唐的第二个质子为大祚荣之子大述艺《册府元龟》(卷974)载，开元十六年(718年)二月丁酉靳鞠渤海郡王大祚荣遣其男述艺来朝，授怀化大将军，行左卫大将军，员外置，留宿卫。 大昌勃价为第三个质录《册府元龟》卷975载，开元十三年(725单五月，渤海王大武艺之弟大昌勃价来朝，授左威卫员外将军，赐紫袍金带、鱼袋，留宿卫。
第四个质子为大都利。《册府元龟》卷975载，开元十四年(726年)四月乙丑渤海靳鞠王子大都利来朝，授左武卫大将军，员外置，留宿卫。第五个质子为大胡雅《册府元龟》卷975载，开元十七年(729年)三月甲子渤海靳鞠王大武艺使其弟大胡雅来朝，授游击将军，赐紫袍金带，留宿卫。 第六个质子为大琳《册府元龟》卷975载，开元十七年(729单八月丁卯，渤海靳鞠王遣其弟大琳来朝，授中郎将，留宿卫。栅府元龟》卷975载，开元十八年(730年)正月戊寅琳鞠遣其弟大郎雅来朝贺正献方物壬子大佛涅靳鞠兀异来朝，献马四十匹，授左武卫折冲，赐帛三十，留宿卫。二月戊寅渤海靳鞠遣使智蒙来朝，且献方物、马三十匹，授中郎将，赐绢二十匹、排袍、银带，放还蕃。第八个质子为大助逃《册府元龟》卷975载:开元二十七年(739年)二月丁未渤海王弟大助进来朝，宴于内殿，授左武卫大将军、员外置同正，赐紫袍金带及帛一百匹，留宿卫。栅府元龟》卷975载，天宝二年(743单七月癸亥，渤海王遣其弟蕃来朝，授左领军卫员外大将军，留宿卫。《旧唐书》卷149锄海靳鞠传》，贞元七年八月，其王子大贞翰来朝，请备宿卫。《旧唐书》卷149锄海靳鞠传》，长庆四年二月，大睿等五人来朝，请备宿卫。而同书卷17上撇宗本纪》则载为，二月壬午，渤海送备宿卫大聪氰等五十人入朝，故而，此大睿与大聪氰当是同一人。
渤海遣侍子入唐主要在大祚荣、大武艺、大钦茂、大仁秀时期。渤海侍子入唐一方面充当质子，以示渤海对唐王朝的忠诚，同时又培养出渤海中的亲唐派。大门艺在大武艺欲侵黑水靳鞠时直言相谏，竭力反对大武艺对抗唐廷，足见入唐侍子在调节唐渤双方矛盾、稳定唐渤关系中的积极作用。侍子入唐学习唐朝先进的政治、经济、文化等的同时，亦把渤海的各类方物、音声、歌舞等带入唐王朝，促进了唐渤之间的文化交流。渤海在维系唐渤之间的藩属关系上作出了积极努力，修通了渤海潮贡道，也使得唐朝可以顺利施行以夷制夷之策。综上所述，渤海祚国二百余年间，始终与中原王朝保持朝贡册封关系，唐朝在渤海域内设忽汗州实行羁摩府州管辖，渤海在唐的藩属体制下生息发展。唐对渤海的招抚政策得以顺利实施的同时，也在实现着用夏变夷思想。唐朝的强势文化极具向心力地吸引着渤海附唐，渤海主动接受唐王朝的礼制观念，并将其引入渤海的社会生活，加速了渤海文明化的进程。