摘 要：针对机器人运动的时变、非线性、干扰大、不确定等特性，本文在传统PID控制基础上提出了一种与模糊控制器相结合的混合型模糊PID控制方法。该方法弥补了传统PID控制所需精确数学模型、参数整定困难等不足，保证了系统的快速性、稳定性和灵活性。
关键词：模糊PID；角度控制；仿真
1.控制系统结构
本系统中由于机器人的运动涉及到角度及距离两个方面，所以本文中的模糊PID控制器具体设计为两组控制器构成：一组用于控制机器人的角度转动，一组用于机器人的位置移动。具体结构图如图1所示。
其中Ra、Ya为角度的输入输出，Ea、Eac为角度误差及其变化率，Uaf、Uap为角度模糊控制器和PID控制器输出，Ua为角度控制器总输出。同理，位置的控制输出也是如此。下面进一步以电机角度的模糊PID控制为例来说明系统的可行性。
2.模糊控制器的设计
设在采样时刻t，误差和误差的变化分别为：
本模糊系统设计为二维控制器：et、Δet为两个输入变量，ut为输出变量。模糊控制器的基本结构如下图2所示。
从上述控制器的系统设计中知道PID控制器的输出为Uap，模糊控制器的输出为Uaf，故总输出为Ua=Uap+Uaf=KP×et+Ki×∫etdt+Uaf 。
3.实验结果分析
本系统的实验是利用MATLAB的Simulink仿真环境对系统进行的。下图
3、
4、5就是角度范围划分不同情况下单一的PID控制与模糊PID控制的效果对比图。
实验结果分析：
（1）从图3和图4可以看出，在单一的PID控制输出超调量较大时，引入模糊控制后，确保快速性的情况下能够减小系统输出的超调量。
（2）从图5可以看出，在单一的PID控制输出调节时间过长时，引入模糊控制后，确保不损失控制精度的情况下，能迅速减小调节时间。
4.总结
通过实验对本文所提出的模糊控制器与单一PID控制器相结合构成的模糊PID控制算法进行了测试，并通过仿真曲线图形显示了模糊PID控制算法能够保证机器人足球系统运动控制的准确性和稳定性，又缩短了动态调整时间，取得了较好的控制效果。
