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路径规划是自主式移动机器人的一项重要研究内容。室内清洁机器人常用的路径规划方法可分为全区域规划和随机规划，全区域规划是在确保全遍历的前提下以最短时间和最有效率的方式搜索工作区域，是目前的研究热点，常用的方法有：几何法(如螺旋式、回字型、Z字型、往返前进)、势场法、栅格法等。
栅格法采样栅格(grid)表示地图，用于机器人的空间定位，规划路径的精确程度由栅格的粒度大小确定，是目前效果较好的规划方法。此外，文献[8]中提出了一种三角栅格模型，跟传统的正方形栅格相比具有较高的灵活性。
通过将栅格法和一些机器学习和人工智能算法相结合，比如蚁群算法，可以使搜索过程更加高效和智能化。栅格法中栅格的建立需要利用精密传感器和较为复杂的行走控制系统，如激光测距仪、步进电机、编码盘、高速DSP芯片等，虽然具有较好的规划效果，但成本难以控制，其成品不适合推广到普通家庭使用。
多数全区域规划方法生成的路径比较固定，机器人通过学习后会沿着固定的路径工作，往往给人单调、机械的感觉；而且全区域规划算法需要较高的数据精度，虽然在实验室环境中取得了良好的效果，但难以适应复杂和突变的环境，比如家居环境。
