引言
自1917年第一辆飞行汽车问世以来，人们便开始了对飞行汽车的大量探索。多年 来，发明家和飞行爱好者们设计了多种性能良好的飞行汽车。当今交通拥堵日益严重，各国都在竞相研发飞行汽车，该领域的研究越来越重要。飞行汽车的研制己成为大势所趋，并且飞行汽车集中了汽车优秀的运输能力和飞机的越障能力等特点，深受全世界越来越多的工程师的青睐。研究飞行汽车的意义在于飞行汽车用途非常广泛，可供商用，也可供军用，尤其在应对紧急情况方面有着它独特的优势。和直升机相比飞行汽车更稳定、更便利，飞行汽车能进行低空飞行，在电线下飞行;而且噪音小，不会给城市带来噪音污染。飞行汽车还能用于现代战争，例如在伊拉克战争中，美军的绝大部分伤亡都是由于巷战，因此现代战争中巷战占有很重要的地位，而飞行汽车在城市具有很大的灵活性，能在战争中发挥很大作用。
由于交通网络的飞速发展，道路交通变得越来越拥堵，交通事故也与日俱增，所以我们希望能够通过研制飞行汽车以缓解交通拥堵的情况，减少交通事故，让人们的出行变得更加轻松安全。
1系统的总体构成及思路
本系统由飞控模块、无线传输模块、远距离遥控模块和地面运动模块等组成。
本文所研究的遥控飞行小车采用大疆的四翼机构设计和微控制器为核心控制模块的模型小车。小车通过无线模块接收信号实现前进、后退、左转、右转、停止。机翼模块采用大疆NAZA-M Lite飞控，通过它将电子调速器和遥控接收机等设备连接起来从而实现自动驾驶功能。
主控计算机通过485网络监督管理下位分机的运行状况，在以单片机为基础实时控制系统中，通过计算机的RS-232接口进行计算机与单片机之间的命令和数据传输，本文设计是以单片机AT89C51为控制核心，附以外围电路，采取的是基于硬件电路的一种开环控制方法，在遥控下实现前进、后退、转弯、停止等基本功能。
2飞行汽车的地面运动模块
智能车系统采用16位单片机为核心控制单元，由解码接收模块负责采集信号，并将采集到的电平信号送入核心控制单元模块，核心控制单元对信号进行处理后，通过单片机端口发出PWM信号波，通过输出不同占空比对直流电机进行驱动控制，完成控制智能车的方向与电机速度。
从系统总体结构框图可以知道系统由以下几个部分组成。
(1)中央处理器单元。AT89C51是一种带4K字节FLASH存储器(FPEROM)的低电压、高性能CMOS 8位微处理器，俗称单片机。AT89C2051是一种带2K字节FLASH存储器的单片机。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除1000次。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪速存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，AT89C2051是它的一种精简版本。AT89C51单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。
(2)电源模块。为各个电路模块提供稳定电源，可靠的电源方案是整个电路稳定运行的基础，电源模块包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各模块所需要的电压。
(3)电机驱动模块。通过电机驱动模块，控制驱动电机两端电压可以使模型车加速运行，也可对模型车进行制动。
3飞行运动模块
3. 1马达调制
先把遥控器模式设置为固定翼模式，然后选择X型四旋翼类型，马达怠速速度设置为推荐就可以。不推荐高速模式。若电机怠速太低，可能导致电机无法起转。电机怠速的输出脉宽一般在1176s左右。而输出脉宽存在以下关系:
输出脉宽一(最大脉宽一最小脉宽)X比例值+最小脉宽
3. 2遥控器校准
3. 3命令杆校准
滑块移动定义:
T:滑块向左减小油门，滑块向右增大油门。
R:滑块向左机头向左，滑块向右机头向右。
E:滑块向左飞行器向后，滑块向右飞行器向前。
A:滑块向左飞行器向左，滑块向右飞行器向右。
第1步:首先把所有通道的最大值最小值设为默认值(100%)，把遥控器上所有摇杆的微调设为0。因为要记录你遥控器各操作通道的最大最小值，所以请将所有曲线设置为默认。
第2步:点击开始按钮，推动所有通道所对应的摇杆使其活动到最大工作范围并重复几次。
第3步:完成以上操作后，点击结束按钮。
第4步:如果滑块的移动方向和滑块移动定义相反，请点击旁边的反向/正常按钮调整。 垂直感度:1)油门在中位时飞行器是否可以锁定当前高度;2)飞行器在飞航线时飞行高度不会大幅变化。可以先慢慢增加该感度(每次10%)直至出现上下震荡或油门杆反应过于灵敏，然后再减小20%。此时为合适感度。
姿态感度决定打杆时姿态响应速度的快慢，感度越大响应越快。增大感度以获得更干脆的姿态响应，放手悬停时候飞行器回平的速度也越快。但感度太大会造成您的控制感受过于僵硬，并且飞行器在飞行时会出现不稳定的晃动，感度太低会造成控制感受过于柔和。
4总结和展望
用遥控器控制的无线遥控小车，向大的方面发展可以实现飞行汽车的应用，解决交通拥堵的问题，向小的方面发展可以加上视频传输模块，应用于军事、生活多方面，可以在远距离遥控观察和拿一些简单的小物品，本文设计的小车基本实现了在路面上遥控方向行走，飞行时也可以按要求实现路线控制。本文实现了一种想法，希望可为同行设计提供参考。
